朝鲜受到极大的推崇与赞赏。朝鲜人时常以“箕圣”来称呼箕子，而称自己的国家叫“箕圣国”汉初，燕王卢绾叛汉后逃至匈奴，其部将燕国将军卫满率千余人进入朝鲜，并成为箕子朝鲜的宫相。于公元前一百九十四年在平壤一带建立卫氏政权，推翻了箕子朝鲜的政权。这是朝鲜历史上第二个王朝，称“卫氏朝鲜”这一时期铁器被广泛生产和运用，使得更加坚硬和锐利的武器与农业工具成为现实，加快了政治上的统一和权力与财富的集中。
公元前二世纪到公元前后，朝鲜半岛北部主要分布着扶余、高句丽、沃沮、东濊等部落国家。西汉在这一地区建立了汉四郡，其中的真番、临屯二郡很快被撤消，玄菟郡也被转移到辽东。与此同时高句丽在鸭绿江流域兴起后，开始逐步统一其周边国家，后又吞并乐浪郡。
在朝鲜半岛南部，辰国发展成了由马韩，辰韩和弁韩组成的三韩联盟。公元前十八年，百济在马韩领地中建立，并逐步将马韩取替。辰韩中的六个部落发展成新罗。
公元四世纪，朝鲜半岛形成高句丽、新罗、百济三国鼎立的“朝鲜三国时期”高句丽是这一时期半岛的霸主。五世纪好太王和长寿王统治期间，高句丽进入鼎盛时期，之后的一个世纪里，仍然保持了在朝鲜半岛强