其在侏罗纪和白垩纪的漫长时间中发展了庞大的数量，以致能够有少部分逃过白垩纪末期恐龙灭绝的灾难。
恐龙的另一类型蜥臀类在侏罗纪有两类最为繁盛：一类是食肉的恐龙，另一类是笨重的植食恐龙。
海生的爬行类中主要是鱼龙及蛇颈龙，它们成为海洋环境中不可忽视的成员。
恐龙成为陆地的统治者。鸟臀类恐龙除一些早期类群外，都是四足行走，并且全都是吃植物的。由于鸟臀类恐龙性情温和，不具进攻性因而往往成为肉食性恐龙的果腹之物。
剑龙类，四足行走背部具有直立的骨板，尾部有骨质刺棒两对。
甲龙类的恐龙体形低矮粗壮，全身披有骨质甲板，以植物为食。
角龙类，是四足行走的素食恐龙。头骨后部扩大成颈盾。
肿头龙类主要特点是头骨肿厚，颥孔封闭，骨盘中耻骨被坐骨排挤，不参与组成腰带。
兽脚亚目特征：肉食性，两足行走，趾端长有锐利的爪子，嘴里长着匕首或小刀一样的利齿，牙齿前后缘常有锯齿。暴龙是其著名代表。
巨大凶残的霸王龙，娇小矫健的迅猛龙，外形怪异而极其巨大的棘龙，这些恐龙都是兽脚类恐龙。
兽脚类恐龙的前肢